1931年,德軍中的一些將領如古得林等,意識到建立裝甲部隊的重要性,以及需要一種輕型坦克來培訓將來的裝甲師作戰人員。因此,在1932年德軍向主要的公司提供了一種輕型坦克(5噸)的規格說明。設計者的主要經驗來源於早期的一些「秘密」專案和與瑞典Lansverk公司的合作計畫。
1934年4月,I號坦克A型正式投入了生產,並生產了15輛,古德林向希特拉展示了這些坦克。1934年,一輛I號坦克A型的樣車賣給了匈牙利。1942年,匈牙利可能又購買了幾輛用於訓練,也有少量出口到芬蘭,也裝備了克羅地亞軍隊。
I號坦克是作為裝甲師的輕型訓練坦克並沒有打算運用於實戰,但實際上它一直被用於一些小規模戰鬥直到1942年。在1942年初,I號坦克退出一線部隊,轉入員警部隊和反遊擊部隊。沒有炮塔的I號坦克被用於NSKK部隊的訓練,I號坦克的炮塔用於了大西洋防線等的防禦工事。I號坦克為德國設計人員提供了大量的經驗以設計以後的更具威力的各型坦克。儘管I號坦克不是一個有效的戰鬥坦克,但它是一種優秀的訓練坦克,到戰爭結束時大量的裝甲兵都是通過它訓練的,不少裝甲兵都是駕駛它第一次參加戰鬥。
I號坦克的兩種主要型號A型(1934)和B型(1936)在懸掛系統和發動機上有區別。在1935至36年,德國實驗了在A型上安裝7克魯伯 M601柴油發動機,但它提供的馬力太小,最終沒有能採用柴油發動機的計畫。
由於該型坦克的多種缺點,它很快在戰爭中被淘汰。大多被用去訓練和改裝成其他車型。較為成功的改裝車型是一種I式指揮車。曾經有約200輛I號坦克被裝上一門47毫米反坦克炮,成為型自行反坦克炮。還有少數的被裝上了一們150毫米的大口徑榴彈炮。剩下的不是被改裝成裝甲指揮車就隨機當彈藥搬運車使用。事實證明,用I號坦克改裝成的車輛大部分都不是很成功。
克魯伯也用過I號坦克B型(僅有6輛I號坦克A型)改裝了一種輕型指揮坦克。從1935年到1937年,共生產了190輛。基於I號坦克B型有兩種型號。在1939年的波蘭戰役後,一些被改裝為戰場救護車(Sd.Kfz.265),它們在1940年的法國戰役中服役。這種指揮坦克一直服役到1942年,之後被其他的指揮坦克取代,少量指揮坦克出口到匈牙利。
I號坦克還有一種裝備150毫末slG 33 L/11.4重型火炮的變形車(Sturmpanzer I Bison),採用I號坦克B型的底盤。乘員僅由前部一個大的護盾保護,上方和後面都沒有裝甲。僅在1940年2月由Alkett改裝了38輛,參加過法國、巴爾幹和蘇聯戰場的戰鬥。這是當時第一種自走炮。
I號還有改裝為裝備47毫米火炮的變形車(Panzerjager I),乘員三人,基於I號坦克B型底盤,僅有一個前護盾。從1940年3月到1941年2月,改裝了202輛。有兩種版本,由護盾的塊數區別,Skoda生產的有7塊護盾,而由Alkett生產的只有五塊。少量是裝備的37毫米炮。事實證明這種變形車效果差,由於火力不行很快被淘汰。它曾在法國、北非和蘇聯服役,是當時第一種自行反坦克火炮。
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